Бывали ли случаи, когда к одному топику Kafka подключались два consumer'а?

Да, несколько consumers могут читать один топик: в одной группе они делят партиции, в разных группах получают независимые потоки чтения.

В одной группе одна партиция назначается одному consumer одновременно; при избытке consumers часть простаивает. Разные группы имеют собственные offsets. Если спрашивают о вашем опыте, дополните механизм реальным сценарием, не выдумывая конфигурацию.