Что должно быть настроено на managed host, чтобы Ansible мог с ним работать?

Для типичного Linux-хоста нужны сетевой доступ по SSH, учётная запись с подходящими правами и поддерживаемый Python для большинства модулей. Устанавливать агент Ansible на каждый хост обычно не требуется.

Проверьте аутентификацию, host keys, права пользователя и механизм повышения привилегий, если он нужен задачам. Python и дополнительные утилиты зависят от используемых модулей; raw может помочь с начальной подготовкой без Python. Для Windows и сетевых устройств используются другие подключения и требования. Нельзя считать наличие SSH достаточным для любого playbook: конкретные модули могут требовать пакеты, API и доступ к репозиториям.

Источник: docs.ansible.com.