Если было undefined и после ререндера снова undefined — изменилась ли зависимость?

Нет, при сравнении зависимостей React через Object.is значение undefined не отличается от предыдущего undefined.

Поэтому эффект или memo с такой единственной зависимостью не пересчитывается только из-за очередного render. Если массива зависимостей нет или компонент смонтирован заново, действуют другие правила. Новая ссылка на объект с полем undefined — уже отдельный случай.