Является ли наличие корневого view обязательным при инициализации ViewController?

Да, при инициализации UIViewController наличие корневого view обязательно. Каждый UIViewController управляет иерархией представлений, начиная с корневого view (свойство view). Если корневой view не задан, контроллер не сможет корректно отображать интерфейс и реагировать на события.

При создании контроллера из storyboard или xib корневой view создаётся автоматически. Если же создаёте контроллер программно, нужно либо переопределить метод loadView и задать view вручную, либо использовать init с последующим присвоением view.