Какой минимальный набор сущностей нужен в ванильном Kubernetes, чтобы компонент запустился и мог принимать входящие запросы?

Минимально процесс может работать в pod и принимать трафик на его IP, но практический стабильный вариант — Deployment и Service.

Для доступа извне добавляют NodePort, поддерживаемый LoadBalancer или Ingress с controller. Service не запускает контейнер, а Deployment не создаёт внешний маршрут. Выбор зависит от того, откуда должны приходить запросы.