Можно ли итерироваться по Set напрямую, не преобразуя его в массив?

Да, Set является iterable: используйте for...of, forEach либо его values(), keys() и entries() без создания массива.

Например: for (const value of set) console.log(value);. Итерация идёт в порядке добавления значений. keys() и values() у Set возвращают одинаковые значения, а entries() — пары [value, value]. Обычный break работает в for...of, но не в callback forEach. Для самой итерации преобразование через Array.from не нужно.