Можно ли реализовать синхронное взаимодействие через Kafka и асинхронное через REST?

Да. Через Kafka можно построить request/reply с ожиданием ответа, а HTTP API может возвращать 202 и выполнять операцию в фоне.

В Kafka запрос получает correlation-id и канал/топик ответа; клиент ждёт совпадающий результат до deadline. Нужны обработка таймаутов, поздних ответов и повторов, поэтому это не бесплатная замена RPC. В асинхронном HTTP-сценарии POST создаёт задачу и возвращает её ID/URL статуса, а результат забирается polling, webhook или другим каналом. Синхронность бизнес-взаимодействия определяется контрактом ожидания, а не исключительно названием транспорта.