Наша схема не предполагает, что у книги может быть несколько авторов — как это учесть?

Используйте связь многие-ко-многим: books, authors и промежуточную таблицу book_authors с идентификаторами книги и автора.

Пара (book_id, author_id) должна быть уникальной и ссылаться внешними ключами на обе таблицы. При необходимости добавьте порядок авторов или роль участия. Не храните список ID в строке через запятую: это затрудняет целостность, индексацию и запросы.