Создавали ли вы definiции протоколов для gRPC самостоятельно?

Да, я создавал определения протоколов для gRPC самостоятельно. Обычно это делается с помощью файла .proto, где описываются сервисы и сообщения. Например:

syntax = "proto3";

package example;

service UserService {
  rpc GetUser (UserRequest) returns (UserResponse);
}

message UserRequest {
  int32 id = 1;
}

message UserResponse {
  string name = 1;
  int32 age = 2;
}

После этого с помощью protoc и плагинов для Go генерируются соответствующие интерфейсы и структуры, которые можно использовать в коде для реализации сервиса и клиента.