Как сделать, чтобы два asyncio.sleep(5) отработали за 5 секунд, а не за 10?

Запустите оба ожидания конкурентно, например через asyncio.gather(). Два последовательных await asyncio.sleep(5) дают около 10 секунд, а конкурентный запуск — около 5 секунд плюс накладные расходы.

Пример:

import asyncio

async def main():
    await asyncio.gather(
        asyncio.sleep(5),
        asyncio.sleep(5),
    )

asyncio.run(main())

sleep отдаёт управление loop, поэтому ожидания перекрываются. Это не ускоряет произвольную CPU-работу. В более сложном коде учитывают ошибки, отмену и жизненный цикл задач; просто создать coroutine без await или планирования недостаточно.