Могут ли два consumer'а одной consumer group одновременно читать одну Kafka partition?

В обычной consumer group одна партиция в момент назначения закреплена за одним участником группы.

Другие группы могут читать её независимо; при ребалансировке и повторной обработке возможны дубли, поэтому это не гарантия однократного бизнес-эффекта.