Нужно ли повторно делать запрос, если ответ уже получен, даже если массив пустой?

Пустой массив — полноценный успешный результат; сам по себе он не требует повторного запроса.

Разделяйте состояния «не загружено», «загружено и пусто», «ошибка» и «данные устарели». Повтор нужен по политике обновления, изменению параметров или явному действию, а не по условию data.length === 0. Иначе можно получить бесконечную загрузку.